g2o架构

g2o的整体结构 说到整体的结构，不得不用一张比较概括的图来说明： 这张图最好跟着画一下，这样能更好的理解和掌握，例如我第一次看的时候根本没有注意说箭头的类型等等的细节。 那么从图中我们其实比较容易的就看出来整个库里面较为重要的类之间的继承以及包含关系，也可以看出整个框架里面最重要的东西就是SparseOptimizer这个类（或者说实例）。 顶点（Vertex）和边（Edge） 顺着图往上看，可

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