有关机械手臂控制中的两个重要输入参数

1.在机械手臂中有两个重要参数。一个是编码器的值，另一个是马达的电流值。根据这两个能够得到机械手臂的运动学，动力学的一些数据。
第一重要特征参数 是DH参数，另一个就是每一个轴的质心参数。