VINS理论与代码详解1——框架解析

VINS理论与代码详解1——框架解析      写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助，如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助，可以推荐给周围的小伙伴们当然，如果你有任何问题想要交流，欢迎随时探讨。话不多说，下面上正文。        VINS代码主要包含在两个文件中，分别是feature_tracker和vins_estimate，feature_tracker

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