ROS 介绍：定义、架构、通信机制

ROS介绍 ROS是什么：ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。 ROS的架构 ROS的架构设计分为三层，下面通过介绍两代ROS之间的设计变化来引出通信机制。 1. OS层 ROS并不

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