action通信机制

当service通信不能很好的完成任务时候， actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过 程， actionlib通信过程可以随时被查看过程进度， 也可以终止请求， 这样的一个特性， 使得它 在一些特别的机制中拥有很高的效率。 1、通信原理 Action的工作原理是client-server模式， 也是一个双向的通信模式。 通信双方在ROS Action Protocol下通过消息进行数据

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