【飞控入门基础】二维旋转矩阵

顺时针旋转 1. 线段OP绕原点顺时针旋转θ得到OP＇ 2.推导过程 1 ）已知OP=OP＇,如图所示，OP在X轴的投影为X，在Y轴的投影为Y 2 ）OP经过顺时针旋转后，OP＇在X轴的投影为X＇，在Y轴的投影为Y＇ 3 ）X , Y的长度分别为 4 ）X＇ , Y＇的长度分别为 5 ）X＇ , Y＇化简为 6 ）最后写成旋转矩阵格式

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