旋转的左乘与右乘

知乎同款 引言 如果不明确旋转的定义和物理意义，那么本篇文章是没有意义的。本人曾在一本书籍上见到关于绕z轴旋转θ角的两种不同的旋转表示，也了解旋转在不同领域，甚至同一领域的不同应用场景都有不同的物理意义。 旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。 旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。 本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（

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