三维旋转矩阵 左乘和右乘分析

突然发现自己被旋转矩阵的左乘右乘给搞糊涂了，查了不少博客还是有点晕，这里自己总结一下： 本文所讨论均是基于右手坐标系，旋转也是以正方向旋转，如图所示： 左乘： 坐标系不动，点动，则左乘。【若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵乘坐标矩阵；】 右乘： 点不动，坐标系动，则右乘。【若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵乘变换矩阵】 由于三维旋转可以分解成分别绕三

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