三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数

转载自： http://www.cnblogs.com/yiyezhai/p/3176725.html 一叶斋 一叶障目，一叶知秋 联系 订阅 管理 三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数 原文见我的博客主站，欢迎大家过去评论。 如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\'

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