MPC自行车模型
对于车辆横向模型预测控制来说, 建立一个合适的车辆模型是非常重要的, 尤其对于高速情况下的自动驾驶, 如果我们不使用基于模型的控制(Model-free lateral Control)或者预测模型不够准确的话, 车辆对于目标航向角度会特别敏感, 车辆特别容易来回正弦抖动. 自行车运动学模型(Kinematic Bicycle Model) 运动学模型不考虑车辆的受力情况, 运动学模型只根据系统的
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