MPC
YOUTUBE MPC优势： MIMO 系统，输入输出相互作用 handle constraints preview capability MPC计算频率的建议 开环上升时间里有10~20个sample prediction horizon 建议 开环上升时间的20~30个sample。 太短无法及时控制，太长不利于处理突发情况，也会浪费计算力。 control horizon 建议 10~20%
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