车辆MPC
车辆MPC 车子的结构为阿克曼结构。 1.建立模型 车辆结构示意图： 运动学模型： 状态方程线性化得： 线性状态方程离散化： 运用向前查分的方式进行近似离散化。 2.模型预测 为简单方便，选取3个步长。 为下一步二次优化控制方便处理，将上面的3步预测看成如下方程： 3.控制 最优控制方程： 令： 得： 上述最优问题化简为： 去掉与待优化量U无关项并进一步化简得： 约束条件略。
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