无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】

前面介绍的PID，pure pursuit方法，Stanley方法都只是利用当前的系统偏差来设计控制器。人们对这些控制器的设计过程当中都利用了构建模型对无人车将来状态的估计（或者说利用模型估计将来的运动趋势）。每一个控制周期只选择一个目标路点做为跟踪对象，所以，咱们也能够说以上控制器只利用了模型进行向前一步预测。那么若是在更远的将来，参考轨迹变化不是那么平缓，而且有不少弯度小（急）的部分，那么只利

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