轨迹跟踪

基于纯几何算法或者汽车运动学的轨迹跟踪算法，楼主所看到过的有三种：persuit，单点预瞄，stanley 三者存在相识之处，一般都是忽略车辆动力学。 persuit ： 根据几何可知：  车辆转向集合图形如下：  若后轮在车轨迹上，此时向前预瞄一段距离Ld，道路曲率R ，则： 此时解出了Ld，R与a的关系。 将R带入上面的式子，可以解出         定义一个新的变量，e_ld, 为车辆头指向

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