相机模型（三维重建-------3【任务2】）

2D-2D 对极几何-约束                    怎么直观的理解对极约束的两个公式呢？ 可以理解为Fx1 为图像右边的极线 （过x2）。 左边的公式的x1x2是基于图像坐标的，右边的是基于标定过后的图像！                    它有什么用呢？ 在图像点云稠密重建中，有一个极线搜索便是应用这个知识！   基础矩阵求解：          可以看到8个约束，所以至少需要

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