相机模型（三维重建-------3【任务4】）

本征矩阵E 1.E的性质 相比基础矩阵F，它是对称的，所以少了2个自由度。并且奇异值相等。 2.相机姿态的恢复  求解的4个姿态只有第一个是对的，即 点在相机的深度都是大于0的。   3.判断正确的姿态  这张图中，求解相机在世界坐标系的位置和朝向都是之前的知识，至于利用相机姿态和匹配点进行三角化得到三维点P是下一节的知识。 判断条件一个是利用夹角，还有就是还原P点在相机的位置来判断！

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