三维重建学习(3)：张正友相机标定推导

前言 前面的几篇博客中介绍了有关相机标定的基础知识（三维重建学习(1)：基础知识：旋转矩阵与旋转向量、三维重建学习(2)：相机标定基础）。这次介绍一个十分经典的单目相机标定方法——张正友标定，并给出数学理论推导。 基本方程 模型 我们首先约定如下表示： 二维点坐标： m=[uv] ，三维点坐标： M=⎡⎣⎢XYZ⎤⎦⎥ 将上面的二维点和三维点的坐标表示成齐次形式： 二维点坐标： m~=⎡⎣⎢uv1

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