相机模型（三维重建-------4【任务1】）

三角量测法！  投影矩阵（可以通过标定获得 matlab标定 RT +K） 它是3*4的矩阵 ，图中都写成了齐次坐标的形式！  这边的公式得说一下，不然看不清楚； 第一个就是 三维坐标 通过投影矩阵 投影到图像坐标的过程； 第二个就是叉乘左边=0； 第三个公式有点不明不白的，其实是第一个公式把他拆下来。Pi3X=1,把这个替代一下就明白了！     最后处理的方式同上一讲！ 

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