视觉SLAM笔记（50） 线性系统和 KF

视觉SLAM笔记（50） 线性系统和 KF 1. 简化最大似然估计 2. 线性高斯系统 3. 卡尔曼滤波器 4. 推导KF 1. 简化最大似然估计 当假设了马尔可夫性，从数学角度会发生哪些变化呢？ 首先，当前时刻状态只和上一个时刻有关，式中等式右侧第一部分 可进一步简化： 这里，由于 k 时刻状态与 k − 1 之前的无关 所以就简化成只与 xk−1 和 uk 有关的形式，与 k 时刻的运动方程对

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