机器人动力学建模之理解惯性张量

惯性张量是什么？ 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为： I = [ I x x I x y I x z I y x I y y I y z I z x I z y I z z ] = [ ∫ y 2 + z 2   d m − ∫ x y   d m − ∫ x z   d m − ∫ x y   d m ∫ x 2 + z 2   d m − ∫ y z  

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