关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！ 简单说明这幅图的含义： 我们定义了两个坐标系，惯性系{s}和移动系{b}。s和b分别是两个坐标系的原点，P是由s点指向b点的向量。 现在我们要来考察，两个坐标系原点间的相对速度了！！！ 表达形式1：直接写速度的关系式 V b = R s b ⋅ V s V

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