sift算法
特征点检测学习_1(sift算法) 与ORB相比，比较费时的是（非原文）： 1、角点的获取，一为改进版fast角点，一为通过不同尺度下DOG（difference of Gaussian）中最亮或最暗，然后在曲线拟合获取附近极大值极小值作为角点 2 特征点方向 ORB直接使用质心与几何中心之间夹角，而SIFT利用关键点邻域像素的梯度方向分布特性（直方图中的峰值是主方向，其他的达到最大值80%的
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