ROS项目总结之基于HAL STM32的ROSSERIAL通讯

两年前入门ROS用了RIKI的底盘套件，后来19年自己搭建底盘做比赛和项目，因为懒用来HAL，然后参考了CSDN一些其他大佬的移植使用，后来发现不稳定，效果一般。自己写了简单的接收发送协议。后来今年五月在QQ群有大佬用了HAL写的底盘，然后好奇问了一下是不是基于ROSERIAL写的。发现不是，但是宅在家比较无聊自己去官网解读了协议写了一份，测试效果蛮好。 cubemx生成代码配置就不讲了，用这个应

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