图像处理-1坐标系

相机呈像模型的坐标系包含：图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。 相机坐标系：相机坐标系（观察坐标系）的原点为相机的光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为相机光轴，它与图形平面垂直。 图像坐标系：相机光轴与呈像平面的交点，即为图像坐标系的原点，构成的直角坐标系为相机坐标系。 像素坐标系：为了方便顺序读取图像，像素坐标系原点在图像的左上角点。u轴与图像x轴平行，v轴与y轴平行，方向且

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