Hybrid A*论文解析(1)
本文是对Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving的解析。 本文使用混合A方案结合共轭梯度法解决停车场泊车，U形弯掉头等场景的车辆规划问题。 基本思路上：首先使用混合A规划出用车车辆泊车的带有前进后退的粗路径（我们以停车场泊车为例进行讲解）。这样的粗路径仅仅是局部最优的。第二部，在这个基础上，使用共轭梯度法
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