hybrid a*

  2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*) 2、Hybrid A*和A*区别     Hybrid A* A* 维数 H(n) Max(Rends_Shepp, A*)      Manhattan/Euclidean   节点 车辆的运动学模型为节点（2） 二维平面坐标点（1） 节点与节点连接处 交点可以不是栅格顶点（4） 交点是栅格顶点（1） 缺点 不具有完备

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