DWA论文解析(1)
本文解析Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles 文章主旨： 文章将全局规划FD*(focused D*)和DWA合起来一起用，由全局规划指导一条不发生碰撞的路径（更重要的是他不会落到局部最优解），然后再用dwa方法去做局部规划。 对于局部最优问题
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