DWA论文解析(2)

本文解析 The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance 文章是将directional approach的优点加入了这个方法中。文中所谓的CVM method(curvature velocity method)也就是后面所谓的dwa,只是名字不同而已，都是采样rotational and transitional velocity,

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