BundleFusion论文解析

BundleFusion论文解析 一.创新点 二.框架处理流程 三.各模块详解 1. 特征一致性策略 1.1 稀疏一致性： 1.2 稠密一致性(根据稀疏一致性得到的位姿关系，通过以下方式进行特征优化与检测)： 2. 分层优化策略 2.1 local Intra-Chunk Pose Optimization 2.2 per-Chunk keyframes 3. 建立局部/全局优化目标函数 4. 优

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