bundlefusion论文阅读笔记

  4. 全局位姿对齐(glob pose alignment) 输入系统的是使用消费级的传感器获取的RGBD数据流，并且保证这些数据中的彩色图像和深度图像是时间和空间上都对齐的。图像分辨率是640x480,频率是30hz。我们的目的就是要找到frames之间的3D对应，然后根据这些对应信息找到刚体相机变换Ti。Ti(p) = Rip + ti(Ri为旋转，ti为平移)，Ti实现从相机系到世界系的

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