rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位原理

rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位中浮点解的计算，流程主要分为以下几个步骤： 1. 计算移动站概略坐标 2. 计算卫星位置、速度 3. 选择共视卫星 4. 计算非差残差项和双差 5. 使用kalman滤波计算浮点解 6. 重新进行双差计算 5. 计算固定解 各个步骤的关键算法如下： 1. 计算概略坐标     概略坐标的计算可以使用卡拉曼滤波方法或者加权最小二乘法，rtklib中使

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