飞行器的实时姿态解算方法

小结一下： 在捷联惯导中，b系相对于n系的关系，有以下几种方法:（n系取东北天，b系取右前上，北偏西为正进行推导） 1.三参数法（欧拉角法），特点是用欧拉角法得到的姿态阵永远是正交阵，但是欧拉角微分方程会出现奇点，如按Heading→Pitch→Roll推导时，P=90°是奇点，垂直发射困难。 2.九参数法（方向余弦法），特点是相比三参数法可以全姿态工作，但是由于方向余弦矩阵有9个元素，解矩阵微分

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