CVPR2019点云分割论文解读ASIS：Associatively Segmenting Instances and Semantics in Point Clouds

总述 3D点云准确而直观地描述了真实场景。到目前为止，如何在这样一个信息丰富的3D场景中分割各类元素，还不多获得讨论。git 在本文中，首先介绍了一个简单而灵活的框架，用于同时分割点云中的实例和语义。而后，做者提出了两种方法，使两项任务互相利用，实现共赢。具体来讲，经过学习语义感知的point-level实例嵌入，使实例分割受益于语义分割。同时，将属于同一实例的点的语义特征融合在一块儿，从而对每一

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