ADAMS运动学和动力学混合测量机械臂末端在空间任意位置的重力变化

1、背景描述 现有一台串联力反馈设备，因为杆件自重和末端自重的原因，导致人握住末端操作时，会感觉到很大的重力，不利于用户的交互。需需要对该重力进行平衡，在平衡之前，需要弄清楚这个重力在空间各处的值是多少。想用ADAMS仿真出力反馈设备在空间中若干位置点处重力值得大小。考虑到直接测力不好实现，转为测量末端在重力原因下运动的加速度，从而间接表征重力的大小。 2、遇到的技术难点 由于ADAMS在模型导入

>>阅读原文<<