机械臂动力学初认识

动力学研究的是机械臂的运动与关节驱动力，力矩之间的联系。 主要是每个的位移，速度，加速度和关节力之间的的关系。 主要有 ①拉格朗日法(第二类拉格朗日方程); ②牛顿-欧拉法； ③高斯法； ④凯恩法； ⑤旋转对偶法; ①拉格朗日法(第二类拉格朗日方程)以及运算 目的：计算机械臂某些特定位置时，各轴所需要最大力矩，这样就能为每个关节配置适合的电机(提供力)。 首先是计算公式，然后再根据实际情况，计算出

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