从零开始一块儿学习SLAM | 为啥须要李群与李代数？

不少刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感受忽然到了另一个世界，不少都不自觉的跳过了，可是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中实际上是很是重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。markdown 关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。app 首先，伪装（也多是真的）

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