基于ros的机器人运动控制相关学习（一）

基础知识 机器人控制分层 底层包括三个级别：（1）发动机、编码器；（2）发动机控制器和驱动器；（3）驱动程序和pid控制器整合到一块儿的基控制器。 中间层：movebase级别，路径规划 高层：slam，语义，图像 参考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/65443920python 具体操做过程以下： 可知机器人简单控制至少 （1）

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