机器人运动控制2

文章目录 1背景 2传感器 2.1光电编码 1背景 由于移动机器人车体的非线体轮胎与地面的轻微滑动和非完整约束等原因。无法建立一个精确数学模型.使许多基于模型的移动机器人运动方案存在困难 移动机器人的运动控制。精确地进行自定位是一个基本的要求/自定位就是获得机器人相对于一个固定坐标系的位置和方向角统称为位姿)。 通常是利用固定在驱动轮轴上的光电编码器这一内部传感器。通过测量各电机的运动增量推算出机

>>阅读原文<<