张氏标定 相机标定 - 1

这里先分析一下张氏标定的 闭式解（解析解） 1. 预备知识 => 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw) 公式如下： => 1.2. 符号规定( Notation ) 为了和 张正友教授 的论文相统一，现在把公式符号统一一下。 => 1.3. 推导中的数学基础 第一点 : 旋转向量 R 为正交矩阵，所以又以下的性质： 第二点 : 就是 S 。它是尺度因子，它的出现只是

>>阅读原文<<