rviz显示urdf模型：No transform from [base_link] to [base_footprint]

问题描述 No transform from [base_link] to [base_footprint] 创建URDF模型在rviz中显示时，可以显示模型形状，但不显示颜色，如下图： 问题分析 rviz默认Fixed Frame（固定参考系）为base_footprint，而我的模型中没有base_footprint 解决方法 将Fixed Frame改为你自己的机器人主体（基体）名称，一般是

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