实验1构建多连杆机器人模型

实验1 构建多连杆机器人模型 一、实验目的 1、熟悉基于Matlab的机器人工具箱函数及其功能； 2、掌握用Matlab命令行方式设计构建六连杆机器人前向运动学模型与雅各比矩阵。 二、实验内容 (1) 六连杆机器人前向运动学与雅各比矩阵 机器人运动学包括前向运动学和逆向运动学，前向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态，一般采用D-H参数法求取机器人运动学。Matlab集成了功能强

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