P、I、D参数分析及倒立摆心得

       将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称 PID 控制器。 需要引入PID参数的系统属于闭环控制系统，引入PID可以使系统快速并准确地回到稳定系统。       通俗地讲PID的调节过程就等效于一个逐渐达到要求的过程，比如利用PWM调节电机转速时检测的速度大了

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