姿态解算

姿态解算 姿态表示 欧拉角 四元数 APM姿态解算过程 姿态表示 姿态检测算法：姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取sensors值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据融合进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），数据融合主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波

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