《机器人自动化：建模、仿真与控制》——2.2 图形表示

2.2 图形表示 本节将给出几个概念，这对于仿真期间系统的图形表示是必要的。 2.2.1 模式 模式是一个具有两行或三行（取决于对象是在平面还是空间中）和n列的矩阵，列表示一个固定形状的多边形的n个顶点，用来表示对象。在该模式中，所有两个连续的点构成的线段的集合形成所希望的多边形的边是很重要的，例如，汽车（带有后轮）底盘（见图2-2）的模式M如下： 显然，图2-2中的汽车是运动的，前轮相对于底盘移

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