cartogarpher slam 4

cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架。  采取的优化库不一致， karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。 karto的前端与后端采取的是单线程进行，cartographer按paper说明，采取的是4线程后端优化，还在进一步确定。 2. 运动预测部

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