视觉SLAM理论与实践4

视觉SLAM理论与实践4-相机模型 非线性优化 1、单目相机模型 2、图像畸变 2、双目视差的使用 3、矩阵运算微分 4、高斯牛顿法拟合实验 5、批量最大似然估计 1、单目相机模型 1）针孔相机模型简介： 针孔相机模型如上图所示，三维路标点（landmark）P，经过相机光心投射到像素平面P’。 小孔成像模型 成像平面到像素坐标 综上所述真实的相机投影过程通常须要经历3次变换：世界——>相机——>

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