视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO_1

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码连接 1、VIO文献综述 2、四元数和李代数更新 3、 导数公式的推导 1、VIO文献综述 1.1 视觉与IMU进行融合以后有何优点？ 1). 纯视觉 SLAM 容易受图像遮挡,光照变化,运动物体干扰,弱纹理场景等影响,单目视觉没法测量尺度,深度信息每每没法直接获取,仅经过单张图像没法得到像素的深度信息,须要经过三角测量(Triangulatio

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