视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6 1) 证实公式(15)java 2) 完成特征点三角化代码 代码以下：web // 遍历全部的观测数据，并三角化 Eigen::Vector3d P_est; // 结果保存到这个变量 P_est.setZero(); /* your code begin */ auto loop_times = camera_pose.size()-start_fra

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