视觉SLAM理论与实践5

视觉SLAM理论与实践-特征点法视觉里程计 1、ORB特征点 2、从 E 恢复 R, t 3、用 G-N 实现 Bundle Adjustment 中的位姿估计 4、用 ICP 实现轨迹对齐 1、ORB特征点 1.1 ORB提取 ORB 即Oriented FAST 简称。它其实是FAST 特征再加上一个旋转量。本习题将使用OpenCV 自带的FAST 提取算法，可是你要完成旋转部分的计算。旋转的

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