视觉SLAM理论与实践6-2

视觉SLAM理论与实践-直接法 1、直接法基础介绍 2、单层直接法 3、多层直接法 4、延申讨论 1、直接法基础介绍 2、单层直接法 该问题的偏差项为： 其中p1,p2 为非其次像素坐标，ξ为R,t对应的李代数 本题目中位姿的自由度为6，偏差函数中的光度的变化是1维的数据，因此雅克比矩阵为1×6，偏差项相对于自变量的雅克比维度为1×6．求解过程以下： 有上式可知，一阶导因为链式法则分红了３项，方便

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